2021- SciRoc Challenge in Italien

Im ersten Vor-Ort-Wettbewerb nach mehreren virtuellen Wettkämpfen konnte sich das AutonOHM-Team in Episode 05: Shopping Pick & Pack den ersten Platz sichern. Im Gegensatz zu unseren übliche RoboCup Wettkämpfen geht es hier um das Erkennen und Einordnen von Supermarkt-Objekten. Einige dieser Objekte sind besonders schwer zu erkennen und greifen, da sie wie Chipstüten verformbar sind. Trotzdem konnten wir die Aufgabe meistern - alle Ergebnisse sind zu finden unter: http://sciroc.org/2021-challenge-description/winners-2021/

Wettkampfteam: Marco Masannek, Sally Zeitler, Markus Fenn, Boris Voloh

• Projektleitung: Marco Masannek
• Teamkoordination: Marco Masannek
• Lokalisierung, Kartierung & Navigation: Marco Masannek
• Statemachine: Marco Masannek
• Manipulation: Marco Masannek
• Vision: Sally Zeitler
• Hardware & Elektronik: Markus Fenn
• Support: Boris Voloh

Das Team AutonOHM hat im RoboCup Worldwide 2021 den Weltmeistertitel in der Disziplin @work zurückerobert! Aufgrund der Corona-Pandemie lief der RoboCup dezentral ab: Jedes Team baut vor Ort eine regelgerechte Arena auf, welche vor dem Wettkampf überprüft wurde. Die Läufe der Teams werden mit mehreren Perspektiven live gestreamed, die Schiedsrichter verfolgen die Livestreams, um Regelverstöße in Echtzeit werten zu können.

Alle Ergebnisse unter: https://atwork.robocup.org/rc2021/

Wettkampfteam: Marco Masannek, Sally Zeitler, Markus Fenn, Boris Voloh

• Projektleitung: Marco Masannek
• Teamkoordination: Marco Masannek
• Lokalisierung, Kartierung & Navigation: Marco Masannek
• Statemachine: Marco Masannek
• Manipulation: Marco Masannek
• Vision: Sally Zeitler
• Hardware & Elektronik: Markus Fenn
• Testarena: Boris Voloh

Aufgrund der COVID-19-Pandemie wurden die Robocups im Jahr 2020 abgesagt. Im Oktober fand jedoch die erste virtuelle Veranstaltung statt, bei der die Teams im eigenen Labor die Fähigkeiten des Roboters demonstrieren konnten. Hierbei erreichte das Team AutonOHM den dritten Platz der Gesamtwertung und steht somit wieder auf dem Treppchen. 

Ein Video dazu findet sich hier: https://www.youtube.com/watch?v=xMihk4jZQ_0

Wettkampfteam: Marco Masannek, Maurice Hufnagel, Sally Zeitler, Benjamin Schadde, Lukas Fahrmann, Markus Fenn, Boris Voloh, Jörg Potthoff

• Projektleitung: Marco Masannek
• Teamkoordination: Marco Masannek
• Lokalisierung, Kartierung & Navigation: Marco Masannek
• Statemachine: Marco Masannek
• Vision: Sally Zeitler
• Manipulation: Benjamin Schadde
• Hardware-Leitung: Maurice Hufnagel
• Kippgreifer: Jörg Potthoff
• Towerarm: Maurice Hufnagel, Lukas Fahrmann
• Elektronik: Markus Fenn
• Testarena: Boris Voloh

Nachdem die alte Roboter-Basis abgelöst wurde, ist nun auch der Roboterarm dran. Der alte KUKA Roboterarm hatte einige mechanische Probleme, daher setzen wir jetzt auf eine Eigenkonstruktion. Noch hat der neue Arm ein paar Kinderkrankheiten, wodurch es diesmal nur für den fünften Platz gereicht hat. Wir hoffen, mit unserem günstigen Eigenbau der gesamten Liga eine Alternative zu kommerziellen Roboterarmen zu geben, denn wir sind nicht die Einzigen, die Probleme mit dem KUKA Arm haben.

Durch die Vorteile des neuen Roboterarms und dessen erhöhter Reichweite konnte sogar die "Open Challenge - Elevated Table" gewonnen werden.

Wettkampfteam: Marco Masannek, Maurice Hufnagel, Sally Zeitler, Benjamin Schadde, Florian Gramß 

• Projektleitung: Marco Masannek
• Teamkoordination: Marco Masannek
• Lokalisierung, Kartierung & Navigation: Marco Masannek
• Vision: Sally Zeitler
• Armkinematik: Benjamin Schadde
• Statemachine: Florian Gramß
• Hardware: Maurice Hufnagel

Seit dem letzten Wettkampf hat sich einiges getan. Die bisher verwendete KUKA Youbot Platform wurde von einem neuen Robotersystem abgelöst. Der alte Roboterarm wird zwar weiterhin verwendet, alles andere ist aber neu. Auch im Wettkampfteam gibt es nun viele neue Gesichter. Das diesjährige German Open nutzen wir, um die neuen Mitglieder erstmals in den Wettkampf einzuführen und Erfahrung mit dem neuen Robotersystem zu sammeln.

Trotz der vielen Neuerungen konnte das Team beim German Open den fünften Platz belegen. Außerdem erreichte das Team den dritten Platz in der "Cluttered Pick" Challenge.

Wettkampfteam: Marco Masannek, Maurice Hufnagel, Sally Zeitler, Benjamin Schadde, Florian Gramß 

• Projektleitung: Marco Masannek
• Teamkoordination: Marco Masannek
• Lokalisierung, Kartierung & Navigation: Marco Masannek
• Vision: Sally Zeitler
• Armkinematik: Benjamin Schadde
• Statemachine: Florian Gramß
• Hardware: Maurice Hufnagel

Das studentische Team AutonOHM der TH Nürnberg ist in Montreal zum zweiten Mal mit dem KUKA youbot Roboter Weltmeister beim RoboCup geworden. Im Wettkampfbereich  ‚RoboCup@Work´ ließen die Studierenden die internationale Konkurrenz hinter sich.

Der Wettkampfbereich ‚RoboCup@Work´ befasst sich mit dem Einsatz von Robotern in der Industrie. Sie erfüllen schon heute komplexe Arbeiten, beispielsweise in der Fertigung, Automatisierung oder in der Logistik. Beim RoboCup werden die Roboter deshalb in den Disziplinen Navigation, Objekterkennung, Manipulation und Planung geprüft. So musste der KUKA youbot Roboter vorab definierte Positionen autonom anfahren, kleine Objekte wie Schrauben oder Muttern aufnehmen und ablegen sowie den Transport der Gegenstände zwischen verschiedenen Arbeitsflächen ausführen.

Wettkampfteam RoboCup World Cup: Jon Martin Garetxana, Helmut Engelhardt, Marco Masannek, Tobias Scholz 

• Lokalisierung, Kartierung & Navigation: Tobias Fink
• Vision: Helmut Engelhardt
• Greifen bewegter Objekte: Tobias Scholz
• Armkinematik: Marco Masannek
• Greifer: Marco Masannek
• Statemachine: Jon Martin

Beim RoboCup German Open 2018 in Magdeburg war das Team AutonOHM@work erfolgreich und erlangte erneut den begehrten Titel Deutscher Meister.

Der amtierende Weltmeister und vorheriger deutscher Meister der @Work Liga hat seinen Titel bei der German Open mit deutlichem Vorsprung überlegen verteidigt. Um den Fehlern des letzten Jahres entgegenzuwirken wurde der Roboter nahezu vollständig modifiziert. Der Einsatz eines neuen Greifers und die damit verbundenen Startschwierigkeiten zu Beginn konnte dem Titelverteidiger im Finale dennoch nichts anhaben.

Aus aufgetretenen Fehlern will das Team lernen und die Funktionalität verbessern, damit auch der Weltmeister Titel verteidigt werden kann.

Wettkampfteam RoboCup German Open: Jon Martin Garetxana, Helmut Engelhardt, Marco Masannek, Tobias Scholz, Benjamin Schadde, Kay Gillmann

• Projektleitung: Jon Martin
• Teamkoordination: Jon Martin
• Lokalisierung, Kartierung & Navigation: Tobias Fink
• Vision: Helmut Engelhardt
• Greifen bewegter Objekte: Tobias Scholz
• Armkinematik: Marco Masannek
• Greifer: Marco Masannek
• Statemachine: Jon Martin Garetxana

Das Team AutonOHM der TH Nürnberg gewann nun auch die Weltmeisterschaft RoboCup@Work in Japan. Dabei setzte sich die Mannschaft um Teamleiter Jon Martin Garechana mit ihrem Roboter gegen zahlreiche internationale Teams durch, die unteranderem aus Russland, Singapur und dem Iran anreisten.

Die Roboter-Liga beschäftigt sich mit dem Thema ‚Smart Factory / Industrie 4.0‘, bei dem die eingesetzten Roboter menschliche Arbeiter in Fabriken unterstützen sollen. Dementsprechend waren auch die einzelnen Aufgaben im Wettkampf gestellt. So musste der Roboter bestimmte Positionen anfahren, kleine Objekte, wie Schrauben oder Muttern, aufnehmen und ablegen und den Transport der Gegenstände zwischen verschiedenen Arbeitsflächen meistern. Dafür mussten die Teilnehmer ihre Roboter so konstruieren, dass sie vollautonom lokalisieren und navigieren, die Objekte erkennen und ihre Positionen bestimmen und sie dann präzise aufnehmen und zielgenau ablegen. Dabei wurden unteranderem die Anzahl der aufgenommenen Gegenstände, die Fehler (wie Kollisionen des Roboters mit seiner Umgebung oder fallengelassene Objekte) und die benötigte Zeit bewertet.
Mit ihrem Greifer-Prototyp am Ende des Roboterarms und der Objekterkennung mittels 2D- und 3D-Bildverarbeitung konnte das Team AutonOHM punkten und sich so den verdienten Weltmeistertitel sichern.

Team AutonOHM 2017

• Projektleitung: Prof. Dr. Christine Niebler, Prof. Dr. Stefan May
• Teamkoordination: Jon Martin
• Wettkampfteam RoboCup German Open: Daniel Ammon, Helmut Engelhardt, Tobias Fink, Jon Martin, Marco Masannek, Tobias Scholz
• Wettkampfteam RoboCup World Cup: Helmut Engelhardt, Tobias Fink, Jon Martin, Marco Masannek, Tobias Scholz
• Lokalisierung, Kartierung & Navigation: Daniel Ammon, Tobias Fink
• Vision: Helmut Engelhardt, Daniel Ammon
• Greifen bewegter Objekte: Tobias Scholz
• Armkinematik: Marco Masannek
• Greifer: Bernd Ell, Tobias Fink
• Statemachine: Jon Martin

Im Jahr 2015 nahm das Team AutonOHM zum ersten Mal an einem Wettkampf der @work-Liga teil, dem RoboCup German Open in Magdeburg. Obwohl zu diesem Zeitpunkt alle Teammitglieder noch relativ unerfahren in dieser Disziplin waren, konnten die Grundaufgaben des Wettbewerbs bewältigt werden. Am Ende belegte das Team den fünften Platz aus sieben Teilnehmern.

Die RoboCup Weltmeisterschaft 2016 in Leipzig stellte das Team jedoch vor neue Herausforderungen. Zum einen waren nur noch zwei Mitglieder aus dem Vorjahreswettkampf dabei, vier Studenten kamen neu hinzu. Zum anderen war die Konkurrenz mit acht Mannschaften aus der ganzen Welt diesmal noch stärker. Dennoch konnte das Team auf die Erfahrungen aus dem Jahr 2015 aufbauen. Und auch die neuen Mitglieder brachten bereits Vorwissen mit. Vor dem Wettkampf wurde vieles von Grund auf neu entwickelt: Der im Roboter vorhandene Computer wurde gegen einen leistungsfähigeren getauscht. 3D-Bildverarbeitung löste die reine 2D-Objekterkennung ab. Der Roboterarm wurde versetzt, um Teile noch besser erreichen zu können. Und ein genaueres, selbstentwickeltes Lokalisierungssystem ersetzte die alte Lösung.

Auch vor Ort in Leipzig wurde fortwährend der Roboter mit Hard- und Softwareänderungen verbessert. Es wurde noch während der Wettkampftage ein Sensor entwickelt, der das erfolgreiche Greifen eines Objektes detektierbar machte. Ein Bildverarbeitungsalgorithmus trug dazu bei Absperrbereiche besser umfahren zu können. Am wichtigsten waren Optimierungen in der 3D-Bildverabeitung, um zusätzliche Objekte finden und greifen zu können.

Am Ende der anstrengenden, aber spannenden und lehrreichen Woche in Leipzig erreichte das Team den fünften Platz aus neun teilnehmenden Teams.

Team AutonOHM 2016

• Projektleitung: Prof. Dr. Christine Niebler, Prof. Dr. Stefan May
• Teamkoordination: Jon Martin
• Wettkampfteam: Daniel Ammon, Helmut Engelhardt, Tobias Fink, Dominik Heigl, Jon Martin
• Lokalisierung, Kartierung & Navigation: Daniel Ammon, Tobias Fink
• Vision: Daniel Ammon, Helmut Engelhardt, Dominik Heigl
• Testumgebung: Marco Masannek
• Roboterarm/Greifer: Alexander Gsell, Dominik Heigl
• Statemachine: Tobias Fink, Jon Martin

Im März 2015 nahm das AutonOHM Team zum ersten Mal am RoboCup German Open Wettbewerb in Magdeburg teil und erreichte den fünften Platz in der "@Work Robot League".

Der @Work Parcours simuliert eine Umgebung, wie sie fast in jeder Industrieanlage zu finden ist. Es gibt Teilelager, Bohrmaschinen und Förderbänder, die auf unterschiedliche Art und Weise mit Teilen bedient werden müssen. Der hierbei eingesetzte Roboter muss mit seinem montierten Roboterarm die Teile zielsicher greifen und diese am richtigen Platz wieder ablegen. Vollständig autonom, nur mit der Unterstützung von einigen Sensoren plant der Roboter seinen Weg durch den Parcours. Anschließend werden am Zielort die richtigen Teile erfasst, um diese an einen neuen Bestimmungsort zu transportieren.

Um die geforderten Aufgaben erfüllen zu können, wurde der mobile Roboter mit einem Laserscanner an der Front und einer 2D Kamera am Roboterarm ausgestattet. Die Rechenleistung des integrierten Computers musste mit einem zweiten Rechner, welcher an der Rückseite montiert wurde, verbessert werden.

"Murphy's law": Alles, was schiefgehen kann, wird auch schiefgehen. Auch das TH Team war vor diesem Gesetzt nicht sicher, so gab der sehr wichtige Laserscanner noch vor den ersten Wettkampftagen auf. Ein hilfsbereites Team, unterstützte das @Work Team leihweise mit einem Ersatzscanner, mit dem doch noch teilgenommen werden konnte.

Nach langen Nächten und viereckigen Augen, freute sich das gesamte Team über einen fünften Platz und einen üppigen Fundus an neuen Erfahrungen und Eindrücken. Diese werden bei der Teilnahme an der WM 2016 in Leipzig von großem Nutzen sein.