In diesem ersten Test wird die grundlegende Fähigkeit, Objekte zu erkennen und zu manipulieren, getestet. Es müssen fünf Gegenstände von dem Aufnahmetisch zum Ablagetisch transportiert werden, welche nah beieinander liegen. Es kommen keine Täuschungsobjekte, Oberflächen oder Hindernisse zum Einsatz und die zu transportierenden Objekte werden vorab ausgewählt.

Der Basic Transportation Test (BTT) zielt sowohl auf Navigation und Manipulation als auch auf logistische Optimierung ab. Objekte werden zunächst auf zufällig ausgewählten Servicebereichen platziert und müssen zu ihrem jeweiligen Zielort transportiert werden. Da ihre Gesamtzahl nun die Inventargröße übersteigt, müssen Roboter ihren Inventarinhalt verwalten und ihre Nutzlast optimieren. Der Objektpool besteht aus dem kompletten Basic Object Set.

Derzeit gibt es zwei Versionen des BTT. Sie führen nach und nach weitere Elemente der Liga in den Wettbewerb ein, darunter die Zufälligkeit der verwendeten Objekte, die Zunahme aktiver Servicebereiche und dass diese nicht mehr nebeneinander liegen, die Verwendung unterschiedlicher Tischhöhen und die Platzierung von physischen Hindernissen. Die folgenden Absätze fassen die beiden unterschiedlichen Ebenen zusammen.

BTT1

• Vier zufällig ausgewählte Objekte müssen transportiert werden.
• Es wird drei aktive Servicebereiche geben und diese liegen nicht nebeneinander.
• Es werden nur Tische mit einer Höhe von 10 cm verwendet.

BTT2

• Fünf zufällig ausgewählte Objekte müssen transportiert werden.
• Zwei zufällig ausgewählte Täuschungsobjekte werden auf einem oder mehreren zufällig ausgewählten Servicebereichen platziert.
• Es wird vier aktive Servicebereiche geben, von denen jeder eine der vier Tischhöhen (0,5, 10, 15 cm) abdeckt.
• Innerhalb der Arena werden physische Hindernisse platziert (eines blockierend, eineshalbblockierend).

Der Advanced Transportation Test (ATT) hat seinen Ursprung als BTT, erhöht jedoch den Schwierigkeitsgrad der zu erledigenden Aufgaben erheblich, indem mehr zufällige Elemente eingeführt werden. Dazu gehört die Einführung beliebiger Oberflächen, Regale, Tische mit präziser Platzierung, Drehtische, Absperrband als visuelle Hindernisse und Container als Zielobjekte. Mit der weiteren Erhöhung der Objektanzahl werden auch die Aufgabenoptimierung und Neuplanung im Fehlerfall relevanter. Darüber hinaus wird das Advanced Object Set in den Objektpool eingeführt.

Tische mit präziser Platzierung
Bei diesem Spezial-Test muss der Roboter die Objekte in objektspezifische Vertiefungen legen. Die Objekte zählen nur als abgelegt, wenn sie in die richtige Vertiefung gelegt wurden und nicht stecken geblieben sind.

Drehtisch
Hier befinden sich mehrere Objekte auf einem runden, sich drehenden Tisch. Der Roboter muss die richtigen Objekte erkennen und greifen, ohne dabei den Tisch zu stoppen oder andere Objekte zu verschieben.

• Vier zufällig ausgewählte Objekte müssen transportiert werden.
• Es wird drei aktive Servicebereiche geben und diese liegen nicht nebeneinander.
• Es werden nur Tische mit einer Höhe von 10 cm verwendet.
• Fünf zufällig ausgewählte Objekte müssen transportiert werden.
• Zwei zufällig ausgewählte Täuschungsobjekte werden auf einem oder mehreren zufällig ausgewählten Servicebereichen platziert.
• Es wird vier aktive Servicebereiche geben, von denen jeder eine der vier Tischhöhen (0, 5, 10, 15 cm) abdeckt.
• Innerhalb der Arena werden physische Hindernisse platziert (eines blockierend, eines halbblockierend).

Regale
Hierbei handelt es sich um Stationen mit zwei Ebenen. Von der unteren Ebene müssen Objekte genommen werden und auf der oberen Ebene müssen Objekte platziert werden. Herausfordernd ist dabei, dass die obere Ebene angewinkelt ist und natürlich auch die Zugänglichkeit zur unteren Ebene erschwert.

Wie bei den BTTs gibt es zwei Versionen des ATT, die nach und nach die anspruchsvolleren Elemente von RoboCup@Work einführen.

ATT1

• Sechs zufällig ausgewählte Objekte müssen transportiert werden.
• Drei zufällig ausgewählte Täuschungsobjekte werden auf einem oder mehreren zufällig ausgewählten (aktiven) Servicebereichen platziert.
• Es wird fünf aktive Servicebereiche geben (drei Tische, ein Tisch mit präziser Platzierung und ein Regal).
• Alle Tischhöhen werden verwendet (0-15 cm). • Ein Objekt muss auf einem Regal (oberer Teil) platziert werden.
• Ein Objekt muss in der Präzisionsplatzierungshöhle platziert werden.
• Virtuelle Hindernisse (Barriertapes) werden in der Arena platziert (eines blockierend, eines nicht blockierend).
• Zwei Servicebereiche haben eine beliebige Oberfläche.

ATT2

• Sieben zufällig ausgewählte Objekte müssen transportiert werden.
• Fünf zufällig ausgewählte Täuschungsobjekte werden auf einem oder mehreren zufällig ausgewählten (aktiven) Servicebereichen platziert.
• Es gibt sechs aktive Servicebereiche (vier Tische, ein Regal und ein Drehtisch).
• Alle Tischhöhen werden verwendet (0-15 cm).
• Ein Objekt muss von einem Regal (unterer Teil) genommen werden.
• Ein Objekt muss vom Drehtisch genommen werden.
• Zwei Objekte müssen in einen Behälter gelegt werden (einer für jede Farbe).
• Ein visuelles und ein physisches Hindernis werden in der Arena platziert (beide halb blockierend).
• Drei Servicebereiche haben eine beliebige Oberfläche.

Das Finale dient als vollständiger Benchmark für Roboter, einschließlich aller Elemente von RoboCup@Work. Da die Anzahl der Objekte und aktiven Servicebereiche ihren Höhepunkt erreicht, können die Aufgabenplanung und die Ausführungsgeschwindigkeit zu einem limitierenden Faktor für konkurrierende Roboter werden. Der folgende Absatz fasst das Finale zusammen:

Finale – Übersicht

• Zehn zufällig ausgewählte Objekte müssen transportiert werden.
• Acht zufällig ausgewählte Täuschungsobjekte werden auf einem oder mehreren zufällig ausgewählten (aktiven) Servicebereichen platziert.
• Es wird acht aktive Servicebereiche geben (vier Tische, zwei Regale, ein Drehtisch und ein Tisch für präzise Platzierung).
• Alle Tischhöhen werden verwendet (0–15 cm).
• Zwei Objekte müssen von einem Regal (unterer Teil) genommen werden.
• Zwei Objekte müssen vom Drehtisch genommen werden.
• Zwei Objekte müssen auf einem Regal (oberer Teil) platziert werden.
• Zwei Objekte müssen in der Hohlkammer für präzise Platzierung platziert werden.
• Vier Objekte müssen in einen Behälter gelegt werden (zwei in Blau, zwei in Rot).
• Zwei visuelle und zwei physische Hindernisse werden in der Arena platziert (zwei blockierende, ein halbblockierendes, ein nicht blockierendes).
• Vier Servicebereiche haben eine beliebige Oberfläche.