Liste aller Grundfunktionen mit kurzer Beschreibung

Für das Erstellen der Grundfunktionen des Roboters wurden verschiedene Montageschritte bei den Anwendern DEHN SE + Co KG, Wieland Electric GmbH, Wöhner GmbH & Co. KG und Schaeffler Technologies AG & Co. KG analysiert und definiert. Dabei wurde ein funktionaler Ansatz gewählt, der es Personen mit wenig bis keiner Programmiererfahrung ermöglicht, die Erstellung des Robotercodes vorzunehmen. Aus der Analyse der Arbeitsplätze konnten 15 Grundfunktionen ermittelt werden, mit welchen die Programmierung des Roboters zur Erledigung der einfachen Montage- oder Handlingstätigkeiten bei den Anwendern durchgeführt werden kann. Neben der Klassifizierung der Bewegungsabläufe können ebenfalls ein bis mehrere Parameter für jede einzelne Grundfunktion definiert werden, die den Einsatz des Roboters an dem jeweiligen Arbeitsplatz ermöglicht.

Nr. Grundfunktion Beschreibung
00 Kommando an Framework Beinhaltet Funktionalitäten, die die gesamte Roboterzelle betreffen:
  • Anfahren der HOME-Position
  • Run-ID setzen
  • Run-ID zurücksetzen
  • Einlernen einer Referenzpose
  • Setzen des digitalen Ausgangs zum
  • Zurücksetzen des digitalen Ausgangs zum Blinken der Signalsäule
01 Greifen von Position Der Roboter greift ein Bauteil, welches sich immer an der gleichen Position befindet.
02 Greifen aus Kiste Die Bauteile liegen vorsortiert, aber nicht mit exakt ausgerichteter Pose in einer Kiste vor. Es handelt sich nicht um Schüttgut. Dem Schlichtungsmuster entsprechend können die Bauteile ohne die Verwendung einer Kamera einzeln aus der Kiste gegriffen werden. Die Orientierung der Kiste wird automatisch erkannt.
03 Entnehmen aus Vorrichtung Der Roboter entnimmt das Bauteil aus einer Vorrichtung oder einem Prüfautomaten.
04 Umgreifen mit Rampe Sind die Bauteile, z. B. nach dem Greifen aus der Kiste, nicht exakt im Greifer ausgerichtet, kann dafür diese Grundfunktion verwendet werden. Die Bauteile rutschen entlang der Rampe in ein Eck und können dort exakt gegriffen werden.
05 Einsortieren in Kiste Abhängig von den Kisten- und Bauteilabmessungen werden die Bauteile entsprechend einem automatisch berechneten Schlichtungsmuster in die Kiste einsortiert. Die Orientierung der Kiste wird automatisch erkannt.
06 Fallenlassen Sollen die Bauteile z. B. in einer Kiste fallengelassen werden, sodass diese als Schüttgut vorliegen, kann diese Grundfunktion verwendet werden.
07 Einlegen in Vorrichtung Muss ein zuvor gegriffenes Bauteil exakt in eine sehr enge Vorrichtung eingelegt werden, kann dafür der Einlegealgorithmus dieser Grundfunktion verwendet werden.
08 Ablegen an Übergabeposition Der Roboter legt ein gegriffenes Bauteil an einer Übergabeposition ab, z. B. zur Übergabe an einen Werker.
09 Direkte Linearbewegung Der Roboter führt eine Linearbewegung aus.
10 Linearbewegung über Stützpunkt Der Roboter führt eine Linearbewegung über einen Stützpunkt aus.
11 Linearbewegung mit Kraft Muss ein Teil der Vorrichtung mit Kraft verschoben werden, um z. B. einen Prüf- oder Montagevorgang zu starten, kann diese Grundfunktion verwendet werden.
12 Verzweigung über binäre Signale Zur Unterscheidung zwischen einem Gutteil und einem Schlechtteil werden zwei digitale Eingänge an der Robotersteuerung ausgewertet und der Programmablauf entsprechend verzweigt.
13 Rotiere TCP Zur Korrektur der Verdrehung des Tool-Center-Points kann diese Grundfunktion verwendet werden.
255 Verzweigung über Zykluszähler Zum erstmaligen Einrichten z. B. eines Prüfautomaten, bei dem sich die Bewegungsabläufe zu denen während der normalen Laufzeit unterscheiden, kann eine Verzweigung durchgeführt werden. Diese Funktion steht nur im Framework zur Verfügung.

Betriebsmodi

Für die vorgestellten Grundfunktionen stehen drei Betriebsmodi zur Verfügung: Teach-in, Execute-Testmode und Execute. Für die Kisten-Funktionen „Greifen aus Kiste“ und „Einsortieren in Kiste“ steht zusätzlich der Betriebsmodus Kistenerkennung zur Verfügung.

Über den Betriebsmodus Teach-in können die Parameter am Roboter, also die Posen, eingelernt werden. Der Werker wird dabei intuitiv durch das Teach-in geführt, indem über
Popup-Fenster am Teach-Panel des Roboters Anweisungen angezeigt werden. Der Roboter befindet sich dabei in einem sogenannten Freedrive-Mode, in welchem er frei im Raum bewegt werden kann. Die so eingelernten Posen werden von der jeweiligen Grundfunktion am Computer abgespeichert und stehen für die Ausführung zur Verfügung.

Über den Betriebsmodus Execute-Testmode kann die Grundfunktion ausgeführt werden. In diesem Modus fährt der Roboter mit deutlich reduzierter Geschwindigkeit, sodass die eingelernten Posen aus dem Teach-in und die eingestellten Parameter validiert werden können.

Mit dem Betriebsmodus Execute kann die Grundfunktion zur Laufzeit mit maximaler Geschwindigkeit ausgeführt werden.

Der Betriebsmodus Kistenerkennung wird verwendet, um automatisch die exakte Position der Kiste, aus der gegriffen oder in die einsortiert werden soll, zu erkennen. Dieser Modus wird direkt nach dem ersten Teach-in der beiden Grundfunktionen und zur Laufzeit bei einem Kistenwechsel ausgeführt.

 

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