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Für das Erstellen der Grundfunktionen des Roboters wurden verschiedene Montageschritte bei den Anwendern DEHN SE + Co KG, Wieland Electric GmbH, Wöhner GmbH & Co. KG und Schaeffler Technologies AG & Co. KG analysiert und definiert. Dabei wurde ein funktionaler Ansatz gewählt, der es Personen mit wenig bis keiner Programmiererfahrung ermöglicht, die Erstellung des Robotercodes vorzunehmen. Aus der Analyse der Arbeitsplätze konnten 15 Grundfunktionen ermittelt werden, mit welchen die Programmierung des Roboters zur Erledigung der einfachen Montage- oder Handlingstätigkeiten bei den Anwendern durchgeführt werden kann. Neben der Klassifizierung der Bewegungsabläufe können ebenfalls ein bis mehrere Parameter für jede einzelne Grundfunktion definiert werden, die den Einsatz des Roboters an dem jeweiligen Arbeitsplatz ermöglicht.
Für die vorgestellten Grundfunktionen stehen drei Betriebsmodi zur Verfügung: Teach-in, Execute-Testmode und Execute. Für die Kisten-Funktionen „Greifen aus Kiste“ und „Einsortieren in Kiste“ steht zusätzlich der Betriebsmodus Kistenerkennung zur Verfügung.
Über den Betriebsmodus Teach-in können die Parameter am Roboter, also die Posen, eingelernt werden. Der Werker wird dabei intuitiv durch das Teach-in geführt, indem über Popup-Fenster am Teach-Panel des Roboters Anweisungen angezeigt werden. Der Roboter befindet sich dabei in einem sogenannten Freedrive-Mode, in welchem er frei im Raum bewegt werden kann. Die so eingelernten Posen werden von der jeweiligen Grundfunktion am Computer abgespeichert und stehen für die Ausführung zur Verfügung.
Über den Betriebsmodus Execute-Testmode kann die Grundfunktion ausgeführt werden. In diesem Modus fährt der Roboter mit deutlich reduzierter Geschwindigkeit, sodass die eingelernten Posen aus dem Teach-in und die eingestellten Parameter validiert werden können.
Mit dem Betriebsmodus Execute kann die Grundfunktion zur Laufzeit mit maximaler Geschwindigkeit ausgeführt werden.
Der Betriebsmodus Kistenerkennung wird verwendet, um automatisch die exakte Position der Kiste, aus der gegriffen oder in die einsortiert werden soll, zu erkennen. Dieser Modus wird direkt nach dem ersten Teach-in der beiden Grundfunktionen und zur Laufzeit bei einem Kistenwechsel ausgeführt.
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