Phase 1: Rezepterstellung aus Grundfunktionen

Im ersten Schritt ist Erstellung eines Rezeptes, also der Kombination von Grundfunktionen, erforderlich. Unter dem Reiter „Rezept“ können die Grundfunktionen für den Bewegungsablauf des Roboters zu einem Rezept verbunden werden.

Neben der Eingabe eines Namens und einer Beschreibung für das geplante Rezept, kann über die „+“-Symbole an der entsprechenden Stelle eine weitere Grundfunktion eingebaut werden. Mit Hilfe der „x“-Symbole wird die Funktion wieder entfernt. Ein Rezept ist analog zu einer Ablaufsteuerung zu sehen, sodass am Ende des Rezepts wieder zu Schritt 1 an den Anfang gesprungen wird und der nächste Durchlauf im Rezept beginnt. Mit dem Aufklappen des jeweiligen Schrittes kann eine Grundfunktion aus einer vorhandenen Liste, die sich aus den eingebundenen Dll-Dateien ergibt, ausgewählt werden.

 

 

Phase 2: Parametrierung der Grundfunktionen

Im zweiten Schritt wird die Parametrierung der Funktionen durchgeführt. Durch erneutes Aufklappen der einzelnen Grundfunktionen können die Parameter über den gleichnamigen Button eingelernt werden. Es können Parameter direkt eingegeben oder über das Einlernen von Posen durch den Roboter in die Grundfunktionen übertragen werden. Die Darstellung im Framework zur Parametrierung der Funktion „Greifen aus Kiste“ ist in der nebenstehenden Abbildung dargestellt.

 

Die Koordinaten aus dem Teach-in werden nach der Parametrierung in dem Framework angezeigt. Über das Feld „Ausführung“ wird angegeben, in welchem Zyklus die Funktion ausgeführt werden soll. Aus der Analyse der realen Anwendungsfälle hat sich ergeben, dass einige Automaten mit einem einmaligen Durchlauf erst bestückt werden müssen. Danach werden diese Funktionen aber nicht mehr ausgeführt. Damit muss diese Möglichkeit bei der Rezepterstellung zur Verfügung stehen.

 

 

Phase 3: Einrichten des Roboters

Wenn alle Grundfunktionen parametriert wurden, erfolgt im dritten Schritt die Einrichtung des Roboters. Die Auswahl über das Framework ist in der nebenstehenden Abbildung dargestellt:

 

Unter dem Reiter Roboter muss zunächst eine Netzwerkverbindung zum Roboter aufgebaut werden. Anschließend kann dort der Roboter für die Ausführung eingerichtet werden. Dabei sind die Anweisungen am Teach-Panel zu beachten. In diesem Schritt wird eine Referenzpose durch den Werker angefahren und diese an das Framework gesendet. Anschließend wird der Roboter in seine HOME-Position gefahren. Das Einlernen einer Referenzpose hat den Vorteil, dass das erstellte Rezept und die parametrierten Grundfunktionen für andere Arbeitsplätze genutzt werden können. Dort ist dann nur noch das Einlernen der Referenzpose notwendig und die Rezeptausführung kann direkt gestartet werden. Dies reduziert deutlich die Einrichtungszeit und führt zu einer Erhöhung der Flexibilität.

 

 

Phase 4: Ausführen des Rezeptes

Im vierten Schritt erfolgt die Ausführung des Rezeptes. Dabei kann zudem ein Testbetrieb aktiviert werden, damit die Grundfunktionen jeweils im ExecuteTestmode ausgeführt werden. Das Starten eines Rezeptes ist in nebenstehender Abbildung dargestellt:

 

Sind eine oder mehrere Kistenfunktionen im Rezeptablauf enthalten, muss vor der Ausführung noch das Schlichtungsmuster der Kisten eingegeben werden. Mit dem Drücken auf „Start“ wird die Anwendung schließlich gestartet. Während der Ausführung kann der Programmablauf über das Pause-Symbol unterbrochen bzw. angehalten und über das Stopp-Symbol abgebrochen werden.